iRonCub3 – первый в мире гуманоидный робот с реактивными двигателями.
©IIT/Youtube
Робототехники из Итальянского Технологического Института (IIT) представили краткий обзор и результаты испытаний первого в мире реактивного гуманоидного робота.
Гуманоид, получивший название iRonCub, оснащен четырьмя компактными реактивными двигателями, которые позволяют роботу летать и выполнять сложные элементы во время полета.
iRonCub3 – последняя версия из всех гуманоидов на реактивной тяге, которые были разработаны командой IIT, начиная с 2021 года.
Робот имеет титановую конструкцию и термостойкие защитные чехлы, которые позволяют ему выдерживать температуру выхлопных газов, превышающую 600 градусов Цельсия.
Вес робота составляет около 70кг. iRonCub3 имеет 53 степени свободы – по 9 в каждой руке и множество в верхней части робота. Он имеет обилие различных датчиков, включая датчики крутящего момента, камеры, акселерометры, гироскопы и энкодеры в каждом суставе.
Робот оснащен четырьмя реактивными двигателями – два установлены на руках и два на реактивном ранце, прикрепленном к задней части гуманоида. Турбины способны создавать максимальную тягу более 1000Н.
©IIT/Youtube
Ключевой задачей воздушной гуманоидной робототехники является планирование полета. Для решения данной проблемы для проекта был разработан алгоритм планирования траектории полета, разработанный на Python. Для управления полетом также были разработаны алгоритмы контроля положения робота, использующие оптимизацию квадратичного программирования.
©IIT/Youtube
Исследователи полагают, что разработка может найти свое применение в ликвидации последствий стихийных бедствий, быстро и эффективно помогая людям бороться с данной проблемой.
CSI